태그 상보 필터

가속도 센서와 자이로 센서(IMU) 값을 따로 써보니, 하나는 단기적으로 덜덜 떨리고 다른 하나는 시간이 지날수록 점점 딴 데로 흘러가는 것을 경험했을 것이다. 이 두 센서의 단점을 보완하고 장점만을 합쳐, 깔끔하고 안정적인 데이터를 만드는 기술이 바로 센서 퓨전이다. 이번 글에서는 센서…