칼만 필터와 상보 필터: 센서 IMU의 정확도를 올려보자.
가속도 센서와 자이로 센서(IMU) 값을 따로 써보니, 하나는 단기적으로 덜덜 떨리고 다른 하나는 시간이 지날수록 점점 딴 데로 흘러가는 것을 경험했을 것이다. 이 두 센서의 단점을 보완하고 장점만을 합쳐, 깔끔하고 안정적인 데이터를 만드는 기술이 바로 센서 퓨전이다. 이번 글에서는 센서…
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가속도 센서로 속도 계산, 차량 견인 감지 하기
가속도 센서로 속도도 알 수 있을까? 속도의 변화가 가속도니까 당연히 될 것 같지만 막상 해보면 쉽지 않다. 여기에는 중력이라는 아주 큰 함정이 숨어있기 때문이다. 이 글에서는 가속도 센서 데이터에서 중력을 분리해내고, 순수한 움직임에 의한 속도를 계산하는 원리와 코드를 살펴 보기로…
가속도계(Accelerometer)와 방향 계산
가속도 센서 하나만으로 방향을 계산할 수 있을까? 최근 프로젝트로 가속도계를 사용하게 되었는데 요구사항이 많아서, 가속도계의 기본 원리부터 여러가지를 공부하였다. 또한 정확한 방향 계산을 위해 왜 다른 센서들이 필요한지도 알게 되었다. 이 글에서는 Pitch, Roll, Yaw라는 방향의 3요소를 이해하고, 가속도 센서와…